In questo caso, all’avvicinarsi di una persona, il robot rallenta fino a bloccarsi in modo sicuro e controllato, poi ripristina lentamente la velocità normale quando l’operatore si allontana. In analogia con qualsiasi altra procedura, il primo step dovrebbe essere una valutazione completa del rischio per verificare che, ad esempio, nessuno possa “sparire” all'interno dell'area di sicurezza. Come per la conduzione a mano, sono previsti ulteriori requisiti. Se la sicurezza dell'operatore dipendesse dal fatto di limitare il raggio di movimento, allora andrebbe applicato un certo asse di sicurezza e uno spazio delimitato, oppure in assenza della modalità "limitazione di potenza e forza", si dovrebbe provvedere con uno stop di protezione, e così via. La norma armonizzata ISO 13855 (Posizionamento delle protezioni rispetto alla velocità di avvicinamento di parti del corpo umano) va a semplificare i calcoli relativi a distanza e velocità per coloro che utilizzeranno la macchina.
4. Limitazione di potenza e forza
Di tutte le modalità, questa è la più dibattuta. Descrive la possibilità di permettere il contatto fisico, intenzionale e non, tra robot e operatore. Parliamo di robot appositamente progettati per una simile operazione e devono essere soddisfatti una serie di requisiti:
- Che l'area di contatto sia priva di aree/bordi taglienti o appuntiti, e così via, potenzialmente pericolosi e lesivi
- È obbligatorio l’utilizzo di adeguate protezioni
- È assolutamente vietato il contatto con qualsiasi parte del capo dell’operatore
Nelle specifiche tecniche si parla di due tipi di contatto:
- Quasi-statico: si verifica quando un corpo è bloccato tra il robot e una superficie. Con conseguente schiacciamento e impossibilità a muoversi, quindi la pressione e la forza sono determinanti
- Contatto transitorio: In questo caso si tratta di un impatto dinamico. Ad es. quando il robot colpisce una persona. Nella fattispecie, sono invece determinanti l'inerzia e la velocità relativa
Per questa seconda modalità la riduzione del rischio si ottiene con mezzi intrinsecamente sicuri o mantenendo i pericoli al di sotto dei valori limite, stabiliti tramite un’adeguata valutazione del rischio. Le misure possono essere passive, e in questo caso riguardano la progettazione meccanica, oppure attive, riferite alla progettazione di controllo. Una misura di progettazione passiva potrebbe essere l'aggiunta di schiuma e bordi smussati, mentre una misura di progettazione attiva potrebbe riguardare la limitazione della forza, della velocità o del momento torcente.
Il primo dato da considerare è in quali punti c’è maggiore probabilità di contatto con il corpo dell’operatore, successivamente si possono utilizzare dei limiti per garantire la sicurezza dell'applicazione. Definire i limiti è estremamente difficile, visto il gran numero di fattori da tenere in conto quando si calcola il limite in casi specifici e diversi tra loro, come (EN 12453:2000 che stabilisce i requisiti di sicurezza per l'utilizzo di porte motorizzate):
