利用3D快照攝影機檢測拖板缺口

Jan 25, 2021

利用隨插即用型3D機器視覺解決方案實現飛升:製造商Transolt無人搬運車(AGV)就好像被一隻無形的手控制著,在客戶的倉庫中自由穿行。當然事實上,這裏並沒有任何超自然力量,倒是無人搬運系統具有一股技術的魔力。SICK的解決方案就擁有這樣的魔力。無人搬運車必須具有良好的視野,才能可靠完成作業。尤其是在搬運大型貨物時,還必須注意安全方面的問題。為此,SICK的產品系列中擁有大量可靠的移動平台用雷射掃描器。對於無人叉車,除了純粹進行運輸外,還有更多任務:它的眼睛必須辨識出位於高處的拖板缺口,並精確控制入庫和出庫。這項任務正適合3D快照攝影機Visionary-T AP及原本針對SICK的此項應用開發的Key App。

Transolt等了很長時間終於等到:一項不僅可使無人搬運車行駛,還能靈活拾取及卸載貨物的解決方案。Transolt公司總經理Mahmut Özkan簡要介紹了要求:「目前,無人叉車要想在倉庫中完成任務,必須滿足以下條件:待運輸的拖板始終處於同一個角度,正好位於其預定的位置,最多偏差20 mm。但是動態倉庫中的實際條件往往大相徑庭。拖板會不斷被不小心推離其最初位置、被上下曡放或者受損,影響了自動化叉車的運輸流程順利進行。」

現在,有了在Visionary-T AP上運轉的SensorApp Pallet Pocket Detection,他終於可以為倉儲與內部物流行業的客戶提供具備拖板檢查功能的無人叉車。其中的亮點是:這款Key App無需其他硬體,可直接在3D快照攝影機上工作。除了節約成本外,這樣還省去了額外的程式設計與整合的工作。

This Key App enhances the ability to see gaps. The autonomous forklift truck needs to precisely detect pallet pockets, displaced pallets, and damage.
This Key App enhances the ability to see gaps. The autonomous forklift truck needs to precisely detect pallet pockets, displaced pallets, and damage.

SensorApp Pallet Pocket Detection——目光更敏銳

這款Key App能夠更好地看清空隙。無人叉車必須準確辨識拖板缺口、位移及損壞。只有精確檢測儲存空間與各種拖板型號,才能夠完美地執行貨物的入庫與出庫——包括在貨架的高處。SensorApp Pallet Pocket Detection為此提供了必要的資料。它直接在3D快照攝影機Visionary-T AP上運轉。在感測器上對拾取拖板所需的量測值進行預處理與分析,接著傳輸至自動化叉車的控制器。由此,藉助此SensorApp,3D視覺攝影機與車輛成為了不可分割的整體。Mahmut Özkan對此給與贊許:「Visionary-T AP及其Key App可檢測拖板並確定準確位置,使我們的無人叉車能夠始終從合適的角度將貨叉插入拖板孔中,並在同一個正確深度將貨叉抬起。」

3D機器視覺
3D 快照 – 室內應用多面手
Visionary-T
SICK AppSpace SensorApps
3D快照——用於辨識與定位棧板槽
Pallet Pocket Detection
With the help of this algorithm, the autonomous forklift truck can pick up pallets that are not located at their predefined position by recalculating the pick-up angle and maneuvering the forks again into the correct orientation.
With the help of this algorithm, the autonomous forklift truck can pick up pallets that are not located at their predefined position by recalculating the pick-up angle and maneuvering the forks again into the correct orientation.

這位總經理還十分欣賞另一項功能:「除此之外,Visionary-T的精確幾何資料還構成了我們全新開發調度演算法的基礎。藉助這些資料,無人叉車可以拾取並未處於其預定位置的拖板,方法是重新計算拾取角度,並透過再次調度正確校準貨叉。」

 

SICK AppSpace——確保未來的一席之地

工業4.0這個關鍵字經常被用來指代未來技術。具體説來:基於SICK AppSpace生態系統的機器視覺解決方案朝著未來和工業4.0邁出了堅實的一步。Pallet Pocket Detection是自動化應用的全新自適應解決方案的成功證明。

 

Pallet Pocket Detection is successful proof of a completely new and adaptive solution to an automation application.
Pallet Pocket Detection is successful proof of a completely new and adaptive solution to an automation application.

而且它在台車的定位方面同樣表現出色。SensorApp Dolly Positioning提供了為此所需的資料。它直接在3D視覺感測器Visionary-T AP上運轉。在感測器上對自動化拾取台車所需的量測值進行預處理與分析,接著傳輸至無人搬運車的控制器。依托一個活躍的開發人員社區,在智慧型軟體工具與演算法的基礎上,還將誕生其他大量各具特色的SensorApp。然而目前,在具體應用方面,還沒有任何SensorApp能達到Pallet Pocket Detection的高度。

 

 

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