충돌 방지를 위해 SICK의 Visionary-T를 사용하는 CEIT의 AGV

2020. 5. 20

미래는 오래전에 시작되었습니다. 인더스트리 4.0 애플리케이션은 지금 이미 구체적으로 실현되어 있습니다. 이동식 플랫폼과 그 확실한 제어는 이러한 발전에서 중요한 부분입니다. Automated Guided Vehicle, 약어로 AGV는 이 세상의 생산 공장과 창고를 점점 더 장악하고 있습니다. 충돌을 방지하려면 무인 차량이 '보는 법'을 배워야 합니다. 그러므로 SICK의 파트너인 슬로바키아 회사 CEITVisionary-T DT를 사용합니다. 이 3D 비전 카메라는 열악한 조명 조건에서도 사전 지정된 3차원 공간에서 충돌 위험을 감지합니다. 이로써 예를 들어 주행로에서 다양한 높이로 돌출한 어두운 장애물도 확실하게 인식됩니다.

With the intelligent Visionary-T DT 3D vision camera from SICK, CEIT has found a mobile 3D vision system which optimally fulfills these requirements.
With the intelligent Visionary-T DT 3D vision camera from SICK, CEIT has found a mobile 3D vision system which optimally fulfills these requirements.

고도의 생산성과 함께 원활한 24/7 작동을 보장하기 위해서는 자동 가이드 차량이 열악한 상황과 조명 조건에서 장애물에 유연하게 대응해야 합니다. 이를 위해서는 다재다능하면서도 안정적인 센서가 필수입니다. SICK의 지능적인 3D 비전 카메라 Visionary-T DT는 CEIT에게 이러한 요구사항을 최적으로 충족하는 이동식 3D 비전 시스템이었습니다.

SICK는 산업 애플리케이션용 센서 인텔리전스 분야에서, CEIT는 내부 물류 자동화 분야에서 각각 굉장한 혁신가로 통합니다. 두 회사가 이렇게 만나다니 정말이지 행운이 아닐 수 없습니다. 이로써 눈높이에 맞춘 협업이 이루어졌고 양쪽 파트너는 이 협업에 대해 칭찬을 아끼지 않습니다.

 

The snapshot camera uses the 3D time-of-flight technology to detect information in real time and create a complete 3D image of the area in the direction of travel of the vehicle.
The snapshot camera uses the 3D time-of-flight technology to detect information in real time and create a complete 3D image of the area in the direction of travel of the vehicle.

 

어두운 모퉁이에서도 '스냅샷'으로 장애물을 감지한다

Visionary-T DT는 time-of-flight 측정 원리에 따라 작동합니다. 차량에 마운팅된 3D 비전 카메라는 3차원 감지 볼륨으로 AGV 앞의 넓은 영역을 포착합니다. 이미지 촬영을 위해 Visionary-T DT는 측정 대상 방향으로 광신호를 보냅니다.

"스냅샷 카메라는 3D time-of-flight 기술을 이용하여 정보를 실시간으로 수집하고 차량 주행 방향 영역의 완전한 3D 이미지를 만듭니다. 이로써 AGV는 바닥 위나 공중의 장애물을 보고 적절히 대응할 수 있습니다." SICK 체코의 제품 매니저 Jan Donoval의 설명입니다. 이때 센서는 각 픽셀을 위해 반사광을 수신하고 위상 변이를 이용하여 카메라와 측정 대상 사이의 거리를 계산합니다. 위상 변위가 서로 다르면 거리가 서로 다르다는 뜻입니다. 단 한 번의 촬영으로 포착된 수천 개의 픽셀, 즉 3D 점군은 이로써 전체 시야의 상세 이미지를 제공합니다. 이 3차원 거리 이미지를 3D 스냅샷이라고도 부릅니다. 이때 대상의 거의 모든 표면이 감지됩니다. 그리하여 이 '스냅샷'은 선반이나 다른 기계나 사람 같은 다양한 장애물과의 충돌을 확실하게 방지합니다. 강력한 조명 요소 덕분에 조명 조건이 극단적이거나 어둠이 다가올 때도 기능에 문제가 없으며 차량이 아래로 늘어진 물체나 돌출한 물체와 충돌하지 않습니다.

 

The Visionary-T DT operates on the principle of time-of-flight measurement. The 3D vision camera mounted on the vehicle detects a large area in front of the AGV with its three-dimensional detection volume.
The Visionary-T DT operates on the principle of time-of-flight measurement. The 3D vision camera mounted on the vehicle detects a large area in front of the AGV with its three-dimensional detection volume.

 

확실한 사용을 위한 구성

SICK의 스냅샷 카메라는 함께 제공되는 소프트웨어를 이용하여 고객이 원하는 대로 구성할 수 있습니다. 구성을 전환하기 위해 이산 입력 신호도 사용할 수 있습니다. 따라서 다양한 주변 조건에 센서를 매우 빠르게 맞출 수 있습니다. CEIT의 일렉트릭 디자이너인 Michal Lorencovič는 그것을 이렇게 설명합니다. "차량 앞에서 각각 중요한 3D 볼륨을 커버하기 위해 3D 감지 범위를 여러 감지 그룹으로 나누었으며 그 결과 차등화된 지연 양상이 나타납니다. 우리는 이산 입력을 이용하여 예를 들어 직진용 구성과 커브 주행용 구성을 서로 빠르게 전환할 수 있습니다." CEIT의 AGV 애플리케이션에서는 오류 없는 물체 감지에 초점이 맞춰져 있었습니다. 3D 이미지 데이터 품질과 감지 알고리즘을 개선함으로써 오류 경보와 차량 정지를 방지하기 위해 다양한 특수 이미지 처리 필터가 개발되었습니다. 이로써 어두운 물체나 투명한 물체 또는 반사성 물체의 공간적 위치를 먼 거리에서도 초당 최대 30개 이미지로 확실하게 파악할 수 있습니다. 그 결과 충돌은 물론이고 불필요한 정지도 예방되며 자동 가이드 시스템이 중단 없이 작동할 수 있습니다. 이는 효율적이며 생산성을 높입니다.

 

The snapshot camera from SICK can be configured according to the customer requirements using the delivered software
The snapshot camera from SICK can be configured according to the customer requirements using the delivered software

 

Visionary-T DT는 거기에서 그치지 않습니다. 충돌 경고를 위해 3D 데이터가 능숙하게 평가되며 카메라에서 직접 감지가 이루어집니다. 뿐만 아니라 센서 응답 외에 완전한 3D 데이터도 TCP/IP를 통해 제공됩니다. 즉 충돌 경고가 이산 출력부를 통해 간단한 센서 응답으로 출력되는 동안 3D 원시 데이터를 다른 솔루션에 병행하여 사용할 수 있습니다. 각 애플리케이션을 위한 맞춤형 정보

 

The AGVs from CEIT, now equipped with the Visionary-T DT, are impressing many new clients.
The AGVs from CEIT, now equipped with the Visionary-T DT, are impressing many new clients.

 

탁월한 성능

SICK는 다양한 Visionary-T 이형으로 이동식 플랫폼을 위한 매우 경쟁력 있는 카메라 솔루션을 시장에 내놓았습니다. 이 시장은 앞으로 분명히 크게 성장할 것이며 많은 빅 플레이어가 시장에 있습니다. 업계를 위한 솔루션을 보유한 CEIT와 SICK도 여기에 포함됩니다. "고객인 VW 그룹과의 협업은 CEIT에게 큰 성과입니다. 그것은 대기업이 이러한 혁신을 받아들일 뿐 아니라 심지어 요구한다는 것을 보여주니까요" SICK의 응용 엔지니어 Fabian Zimmer 박사가 요약해 말합니다. "우리는 고해상 카메라 같은 신개발 제품을 위한 작업을 계속해서 진행하고 있습니다. CEIT 같은 혁신적인 기업이 일찍 관여할수록 고객 요구를 더 잘 고려할 수 있습니다."

이제 Visionary-T DT가 장착된 CEIT의 AGV는 많은 이름난 고객들에게 깊은 인상을 주고 있습니다. 이 고객들에게 자동 가이드 시스템의 충돌 방지 솔루션은 공장에서 생산 중단이 감소함을 뜻합니다. Škoda 외에 예를 들어 유명 천창 제조사인 VELUX도 CEIT의 고객으로서 만족을 표하고 있습니다.

이는 탁월한 성능을 인상적으로 증명하는 예입니다.

 

 

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Volker Glöckle 

Global Industry Center Technical Industry Management 부문장 겸 부사장 

Volker Glöckle는 2001년 SICK에 입사한 이후로 사업 물류 분야에서 여러 고위직을 거쳤다. 현재 특히 이동식 플랫폼 분야의 레퍼런스 프로젝트를 담당하고 있으며 고객들과 함께 물류 설비를 위한 '디지털 트윈'을 개발하고 있다. 

 

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