Anmeldeschluss ist der 15.09.2010.
Hinweis: SICK übernimmt keine Haftung für die eingesetzten Wettbewerbsfahrzeuge! Durch die Anmeldung zum Wettbewerb erklären sich die Teilnehmer mit diesen Bedingungen einverstanden.
Der SICK Robot Day 2010 wird sehr ähnlich ablaufen wie die Veranstaltung im Jahre 2009. Auf kleinere Änderungen wird im Text besonders hingewiesen.
Die Veranstaltung findet bei jedem Wetter statt. Die Diskussion darüber, ob es für extrem schlechte Witterung eine Indoor-Variante als Ausweichmöglichkeit geben wird, ist zur Zeit noch nicht abgeschlossen. Daher gibt es für die Beschaffenheit der Bande, die Befestigung der Zieltafeln usw. für diesen Fall noch keine exakte Spezifikation. Diese wird im Bedarfsfall später nachgeliefert, sollte aber hoffentlich nicht allzu stark von der hier beschriebenen Outdoor-Variante abweichen.
Beim Wettbewerb 2010 handelt es sich um eine Art „Orientierungsfahrt“. Die Rennstrecke ist eine Arena, an deren Rand Ziele markiert sind, die autonom erkannt und in korrekter Reihenfolge angefahren werden müssen.
Dabei starten jeweils zwei Fahrzeuge gleichzeitig (in entgegengesetzter Richtung), was den Schwierigkeitsgrad zusätzlich erhöht.
Die „Arena“ (siehe auch beigefügte exemplarische Zeichnung) ist ca. 30 x 40 m groß und konvex, so dass (genügende Reichweite der Sensorik vorausgesetzt) die einzelnen Zielpunkte (s.unter Rennablauf) praktisch von jeder Position aus sichtbar sind (Ausnahme s.u.).
Die Arena wird begrenzt durch eine durchgehende Bande von ca. 50 cm Höhe. Die Bande selbst ist einfarbig, jedoch werden darauf Werbeschriftzüge angebracht sein.
Der Untergrund ist annähernd eben. Einige Teile sind asphaltiert. In anderen Bereichen wird ein ursprünglich rauerer Untergrund durch ebenes, Material (Holz oder Plastik) abgedeckt sein. An den Übergängen kann es kleinere Kanten oder Rampen (max. 3 cm Höhendifferenz) geben. Es ist möglich, dass Teile des Geländes minimale Steigung/Gefälle haben. Dies sollte für die Antriebe unproblematisch sein, ist aber für die Sicht zu beachten! Auf dem Boden gibt es keine Markierungen (außer den unter Rennablauf beschriebenen Teilkreisen), die sich für eine visuelle Lokalisation eignen.
Innerhalb dieses Gebietes ist eine Anzahl von Hindernissen aufgestellt. Die Hindernisse sind mindestens 20 cm und maximal 42 cm hoch und stehen so, dass stets ein minimaler Durchfahrweg von 1,5 m verbleibt (der allerdings dynamisch durch das jeweils andere gleichzeitig startende Fahrzeug eingeengt werden kann). Die Hindernisse bleiben während eines Rennens stationär, werden jedoch zwischen den Rennen neu verteilt. Form und Farbe der Hindernisse sind nicht näher spezifiziert.
Von der Maximalhöhe der Hindernisse gibt es eine Ausnahme: Innerhalb des Parcours befinden sich einige (wenige) senkrechte (Laternen-)Pfähle. Diese werden in stationäre Hindernisse der unten beschriebenen Form eingebaut, behindern jedoch auch in einer Höhe über 42 cm die Sicht in die entsprechende Richtung. Diese Pfähle haben jedoch eine maximale Breite von 30 cm. (Anmerkung: im Falle einer Indoor-Variante wird dieser Punkt gewichtiger, da hier Säulen mit wesentlich breiterem Querschnitt zu erwarten sind.)
Es ist zu beachten, dass Hindernisse in Gruppen stehen dürfen und auch direkt an die Bande angrenzen können.
Da jeweils zwei Fahrzeuge gleichzeitig auf dem Parcours sind, ist es notwendig die vorgegebenen Ausmaße genau einzuhalten: Die Fahrzeugkörper müssen mindestens 25 cm hoch sein, damit sie von anderen Fahrzeugen sicher als Hindernis erkannt werden. Aus dem gleichen Grund darf sich der Boden des Fahrzeugs nicht höher als 15 cm vom Erdboden befinden. Die Höhe der Fahrzeuge ist nicht limitiert.
Die Breite der Fahrzeuge darf maximal 60 cm betragen.
Es muss relativ einfach möglich sein, die Reihenfolge der anzufahrenden Zwischenziele zwischen „aufwärts“ und „abwärts“ umzuparametrieren und die Zahl MAX zu konfigurieren (siehe unter Rennablauf).
Ferner muss jedes Fahrzeug über einen gut erreichbaren Not-Aus-Schalter verfügen und sollte einen gewissen Wetterschutz mitbringen, da das Rennen im Außenbereich stattfindet – bei jedem Wetter.
Entlang der Bande gibt es durch einstellige Ziffern markierte Positionen. Diese Ziffern sind auf Zahlentafeln gedruckt. Verwendet wird ein Intervall aus der Menge der natürlichen Zahlen zwischen 0 und einer größten Zahl MAX, wobei MAX höchstens gleich 9 ist.
Die Größe der Zahlentafeln ist ca. DIN A1 (hoch), Schriftart Arial, Schriftgröße ca. 37 x 58 cm, schwarze Schrift auf weißem Grund mit schwarzem Tafelrand. Es ist zu beachten, dass, je nach Wetterlage, Lichtreflexe auf den Zahlentafeln möglich sind.
Die Zahlentafeln stehen auf weißen Pfosten mit einem Durchmesser von ca. 10 cm (die Pfosten können auch eckig sein), die Unterkante der Tafeln liegt bei 50 cm.
Die Pfosten sind direkt innen an der Bande befestigt und somit anfahrbar.
Ein um die Pfosten gezogener Teilkreis mit einem Radius von 75 cm gedachte (und zur besseren Erkennung für die Zuschauer auch auf dem Boden aufgezeichnete) definiert jeweils ein (Zwischen-)Ziel.
Ein Fahrzeug startet an Position 0, das andere an Position MAX.
Nach dem Start des Rennens durch ein akustisches Signal (und der Startauslösung für die Fahrzeiuge von Hand oder per Funkbefehl) fahren die Fahrzeuge die Positionen in aufsteigender (1, 2, ... MAX) bzw. in absteigender (MAX-1, MAX-2, ... 0) Reihenfolge an.
Beim Erreichen des Endziels (MAX bzw. 0) wird die Zeit genommen.
Die Zwischenziele und das Endziel müssen so nah angefahren werden, dass mindestens 2 Räder gleichzeitig innerhalb des gekennzeichneten Teilkreises waren, der durch die Entfernung (75cm) vom Pfosten definiert ist (daher ist es nicht unbedingt notwendig, den gezeichneten Teilkreis zu detektieren). Wenn nur 1 Rad den Teilkreis durchfährt, gibt es bei jedem Zwischenziel einen Zeitzuschlag von 10% der gemessenen Gesamtfahrzeit. Wenn nicht jedes Ziel mit mindestens einem Rad erreicht wurde, wird das Fahrzeug für die aktuelle Runde disqualifiziert. Ausgelassene Zwischenziele führen ebenfalls zur Rundendisqualifikation.
Fahren beide Fahrzeuge im Winkel aufeinander zu, so hat das von rechts kommende Fahrzeug Vorrang, in direkten Begegnungen ist grundsätzlich nach rechts auszuweichen. Eine Kollision mit dem gegnerischen Fahrzeug führt zur Disqualifikation in der aktuellen Runde.
Eine Kollision mit einem statischen Hindernis wird mit einem Zeitzuschlag von 5% der gemessenen Gesamtzeit pro Vorfall geahndet.
Es werden zwei Rundendurchläufe gefahren. Beim zweiten Lauf tauschen die Fahrzeuge ihre Startpositionen. Jedes Fahrzeug fährt damit beide Richtungen ab.
Die Lage der Hindernisse und die Position der Zwischenziele werden zwischen den Durchläufen verändert.
Außer dem Startbefehl und ggf. einem Stopp sind keine Befehlsübertragungen per Funk an das Fahrzeug zulässig! Nach dem Start des Rennens dürfen sich keine Personen mehr im Inneren der Arena befinden. Dies gilt auch für Mitglieder des Teams.
Ein Durchlauf endet, wenn beide Fahrzeuge ihr Ziel erreicht haben, spätestens jedoch nach der vorgegebenen Maximalzeit von 10 Minuten.
Am Renntag dürfen auf der Strecke Probeläufe absolviert werden. Es ist aber zu beachten, dass die Position von Hindernissen und Zwischenzielen danach verändert wird.
Frage: Sind die Zwischenziele entsprechend ihrer Nummerierung aufgestellt?
Antwort: Nein. Die Zwischenziele sind zwar in der durch die Nummerierung vorgegebenen Reihenfolge anzufahren. Die Ziele selbst stehen aber in einer willkürlichen Reihenfolge, die sich auch von Rennen zu Rennen ändern wird.
Frage: Was geschieht, wenn ein Roboter bei seiner Fahrt „versehentlich“ ein nicht der Reihenfolge entsprechendes Ziel passiert (d.h. durch den zugehörigen Kreis fährt)?
Antwort: Der Vorgang selbst bleibt straffrei, jedoch ist das betreffende Ziel selbstverständlich später in der korrekten Reihenfolge anzufahren.
Beispiel: Auf der Fahrt von 3 nach 4 durchfährt der Roboter den Kreis von Ziel 6, da dieser im aktuellen Rennen sozusagen „auf dem Weg liegt“. Nach korrekter Anfahrt von Ziel 4 muss also als nächstes 5 und anschließend eben 6 („erneut“), 7 usw. angesteuert werden.
Frage: Darf ich, um in Notfallsituationen schneller reagieren zu können, hinter meinem Fahrzeug herlaufen?
Antwort: Nein. Ein Betreten des Parcours während eines laufenden Rennens ist prinzipiell nicht erlaubt. Dies gilt auch für die Projektteilnehmer. Die einzige Ausnahme ist ein schneller Sprint zur Betätigung des Not-Aus. Dies führt aber in jedem Fall zur Disqualifikation.
Frage: Sind vom Parcours aus ähnliche Ziffern in großer Schrift sichtbar wie die anzufahrenden Markierungen (z.B. auf Firmenschildern oder Plakaten zum SICK Robot Day)?
Antwort: Dies sollte nicht vorkommen.
Frage: Führt eine Kollision mit dem gegnerischen Fahrzeug auch dann zur Disqualifikation, wenn das eigene Fahrzeug nach rechts auszuweichen versuchte?
Antwort: Wenn bei der Kollision ein eindeutiger Schuldiger auszumachen ist (dazu dient u.a. die zitierte Regel), wird selbstverständlich nur dieser disqualifiziert.
Frage: Dürfen Daten, die von einem nicht auf dem Roboter befindlichen Sensor gewonnen werden, zum Aufbau einer Karte für den Roboter verwendet werden (z.B. Kamera auf hohem Stativ, Schwenkarm oder Leiter; Kamera an einem Ballon, Blimp oder Helikopter)?
Antwort: Definitiv nein.
Frage: Dürfen an den Zwischenzielen und dem Endziel eigene Markierungen (z.B. RFID-Tags), die der Roboter erkennt, angebracht werden?
Antwort: Nein.
Frage: Wie sieht der schwarze Tafelrand der Zahlentafeln genau aus?
Antwort: Der Tafelrand wird nicht näher spezifiziert.
Frage: Werden auch die Pfosten, an denen die Ziffern befestigt sind, zwischen den Rennläufen bewegt?
Antwort: Es ist möglich, dass auch die Position der Pfosten verändert wird.
Frage: Dürfen eigene Markierungen angebracht werden?
Antwort: Nein, es dürfen prinzipiell nirgendwo Markierungen jeglicher Art (Funkbaken für differentielles GPS, Barcodes, RFID-Tags.....) angebracht werden.